????????警用裝備網(wǎng)訊：?近日，武警部隊(duì)裝備部，聯(lián)合武警工程大學(xué)、中國(guó)兵器科學(xué)研究院和中國(guó)兵器工業(yè)試驗(yàn)測(cè)試研究院共同舉辦“反恐突擊-2019”智能無(wú)人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽，本次大賽以“智能無(wú)人系統(tǒng)排除爆炸物”為主題，為無(wú)人排爆領(lǐng)域企業(yè)、科研院所等單位提供一個(gè)全面開放、同臺(tái)競(jìng)技、協(xié)同創(chuàng)新的交流平臺(tái)，測(cè)試現(xiàn)有裝備技術(shù)的真實(shí)水平，引導(dǎo)國(guó)內(nèi)無(wú)人排爆技術(shù)快速發(fā)展。深拓科技（深圳）有限公司研發(fā)的國(guó)內(nèi)首款雙臂排爆機(jī)器人也在該項(xiàng)賽事上亮相。

深拓科技行政總裁兼技術(shù)總監(jiān)王琳

　　深拓科技（深圳）有限公司成立于2016年，是一家專注于智能機(jī)器人產(chǎn)品，集設(shè)計(jì)開發(fā)、生產(chǎn)銷售于一體的技術(shù)驅(qū)動(dòng)型企業(yè)。公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)既有來(lái)自深圳航天科技創(chuàng)新研究院的資深工程師，也有來(lái)自香港大學(xué)的機(jī)器人專業(yè)人才。在成立之初，公司自出研發(fā)出國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的輕量化機(jī)械臂、機(jī)械爪等，在此基礎(chǔ)上，研發(fā)出全國(guó)首款雙臂排爆機(jī)器人，主要應(yīng)用于公安、部隊(duì)、應(yīng)急救援、電力、能源、核電站等危險(xiǎn)/惡劣/緊急環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)，代替人工進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)觀察、安檢、搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移、清理、操作、銷毀等一系列復(fù)雜任務(wù)。據(jù)深拓科技行政總裁兼技術(shù)總監(jiān)王琳介紹，“目前國(guó)內(nèi)大多數(shù)排爆機(jī)器人都是采用單臂來(lái)執(zhí)行任務(wù)，但公司研制的雙臂排爆機(jī)器人是通過“擬人化”的操作，在排爆任務(wù)中實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)作配合，可完成復(fù)雜物體的拆解或儀器設(shè)備的操作，比單臂更加實(shí)用、更加靈活，能完成單臂無(wú)法完成的任務(wù)，勝任更多復(fù)雜的場(chǎng)景需求?！蹦壳吧钔乜萍家淹瞥鲂吞?hào)KV150、KT200的輕型和中型雙臂排爆機(jī)器人，KT200是最新的升級(jí)產(chǎn)品，結(jié)合排爆現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境，增加了很多新的功能，手臂的操控方式、靈活度以及安裝方式都做了比較大的提升，重量較上一代型號(hào)加大了一倍，在200kg左右，按國(guó)家修訂的標(biāo)準(zhǔn)，是屬于中型排爆機(jī)器人，針對(duì)城市反恐序列。

　　【高自由度的機(jī)械臂】

　　排爆機(jī)器人的機(jī)械臂是直接參與任務(wù)交互的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，排爆任務(wù)要求機(jī)械臂具備優(yōu)良的控制性能，對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的相關(guān)控制決定了任務(wù)執(zhí)行的效果。

　　王琳先生對(duì)記者說：“機(jī)械臂的靈活性和穩(wěn)定性十分重要，抓取精度和力度控制是難點(diǎn)，我們?cè)谘邪l(fā)過程中需要保證機(jī)械臂在操作過程中的控制精度、響應(yīng)速度和對(duì)外部影響的處置能力，一旦操作不當(dāng)，在執(zhí)行排爆任務(wù)時(shí)會(huì)產(chǎn)生難以想象的損失，對(duì)公共安全帶來(lái)非常負(fù)面的影響?！?/p>

　　自由度是機(jī)械臂的靈魂，無(wú)論在機(jī)械設(shè)計(jì)以及運(yùn)動(dòng)控制中，自由度扮演著舉足輕重的地位。據(jù)了解，深拓科技推出的中型雙臂排爆機(jī)器人KT200搭載了兩根仿生設(shè)計(jì)的7自由度機(jī)械臂，能夠到達(dá)機(jī)器人工作范圍內(nèi)任意位置姿態(tài)，相比傳統(tǒng)5自由度、6自由度手臂更方便在狹窄別扭的位置進(jìn)行抓取。

　　【遠(yuǎn)程監(jiān)控和操控系統(tǒng)】

　　排爆機(jī)器人的操控箱是人機(jī)交互的紐帶，通過顯示器將回傳的圖像信號(hào)呈現(xiàn)給操作者，并向遠(yuǎn)處設(shè)備端發(fā)送執(zhí)行信息。據(jù)了解，深拓科技的KT200排爆機(jī)器人的無(wú)線遙控有效半徑最大可達(dá)1km，操作人員通過操控箱實(shí)時(shí)觀察高清、穩(wěn)定的畫面反饋，遠(yuǎn)程操控機(jī)器人完成任務(wù)，確保自身安全。

　　【仿生控制：內(nèi)骨骼操控器】

　　內(nèi)骨骼控制器是深拓科技自主研發(fā)的仿生雙臂機(jī)器人遠(yuǎn)程操控裝置，操作員可以配合操控桿，聯(lián)動(dòng)控制7個(gè)自由度的機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端位姿毫米級(jí)精度遙操作。

　　王琳先生向記者介紹，傳統(tǒng)的單臂低自由度的排爆機(jī)器人多采用搖桿、IMU手套的操控方式，這種單關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)的方式只針對(duì)某一個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng)去操控，而我們深拓科技做的是仿生擬人化的操控方式，內(nèi)骨骼的控制模式更加便捷高效，操作人員不需要單獨(dú)去控制其他關(guān)節(jié)點(diǎn)，只需要控制手臂末端去執(zhí)行復(fù)雜、緊急的危險(xiǎn)任務(wù)，基本上很接近人手的正?；顒?dòng)范圍，跟人們的使用習(xí)慣是一樣的，這是我們深拓在行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先性的一點(diǎn)。

　　【90%以上的國(guó)產(chǎn)化率】

　　這次武警部隊(duì)裝備部舉辦的“反恐突擊-2019”智能無(wú)人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽，其實(shí)也是為了讓公安部、武警、解放軍大概了解下國(guó)內(nèi)的廠商，在盡量模擬實(shí)戰(zhàn)的情況下，摸底一下國(guó)內(nèi)廠商實(shí)際的發(fā)展水平是怎樣的。

　　王琳向記者說，目前軍警這塊對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)其實(shí)越來(lái)越嚴(yán)格，武警、陸軍和解放軍這個(gè)序列對(duì)國(guó)產(chǎn)化率要求非常高，可能需要達(dá)到90%以上的零部件是國(guó)產(chǎn)的，核心零部件也必須是國(guó)產(chǎn)的，進(jìn)口的掛個(gè)國(guó)內(nèi)的牌子是不能被采用的。我們所有的核心零部件都是我們自己來(lái)做，產(chǎn)品的國(guó)產(chǎn)化程度達(dá)到90%以上，只有少部分還是需要從國(guó)外選購(gòu)一些零配件，因?yàn)閲?guó)內(nèi)有些零配件的水平和性能暫時(shí)還不能完全滿足，我們會(huì)根據(jù)需求方的實(shí)際需求，盡量提高國(guó)產(chǎn)化率，滿足國(guó)家的要求。

　　據(jù)《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2019）》中的數(shù)據(jù)顯示，2019年中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)86.8億美元，5年間的CAGR達(dá)20.9%。其中，工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模分別達(dá)到57.3億美元、22億美元和7.5億美元。報(bào)告認(rèn)為，國(guó)內(nèi)特種機(jī)器人市場(chǎng)保持較快發(fā)展，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新型產(chǎn)品不斷出現(xiàn)，在反恐、消防、安防、自然災(zāi)害等公共安全事件與軍事應(yīng)用中發(fā)揮著突出的貢獻(xiàn)，至2021年，市場(chǎng)規(guī)模有望上升至11億美元。

　　未來(lái)兩年，產(chǎn)品品類拓展與產(chǎn)品迭代將是深拓科技的工作重點(diǎn)之一。王琳先生認(rèn)為，應(yīng)急反恐裝備領(lǐng)域未來(lái)會(huì)有很大的拓展空間，我們希望在現(xiàn)有基礎(chǔ)上能夠拓展，我們關(guān)注怎么從排爆這個(gè)方向拓展到偵查、防災(zāi)救災(zāi)等領(lǐng)域，讓公司的產(chǎn)品從一款定制化程度很高的機(jī)器人，拓展到一定范圍內(nèi)通用性比較高的機(jī)器人去發(fā)展，目前偵查機(jī)器人的產(chǎn)品項(xiàng)目已經(jīng)在前期立項(xiàng)了，我們傾向于往輕小型化的方向發(fā)展，在國(guó)內(nèi)救災(zāi)、反恐等情況下，軍警探查的時(shí)候都有用武之地。

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